Servomotorizările Yaskawa (servodrives), cunoscute și sub denumirea de „servocontroller Yaskawa” și „servocontroller Yaskawa”, sunt un controler folosit pentru a controla servomotoarele.Funcția sa este similară cu cea a unui convertor de frecvență pe motoarele de curent alternativ obișnuite și aparține sistemului servo. Prima parte este sistemul de poziționare și poziționare.În general, servomotorul este controlat prin poziție, viteză și cuplu pentru a obține poziționarea principală a poziționării sistemului de transmisie.În prezent, este un produs de vârf al tehnologiei de transmisie.Sistemul robotizat Yaskawa de întreținere integrată Programul de reparare a servomotor Yaskawa.
Defecțiuni comune și soluții ale servomotoarelor Yaskawa robot
1. Fenomenul de defecțiune de supratensiune CC al modulului de întreținere a driverului Yaskawa: în timpul procesului de oprire și decelerare al invertorului, defecțiunile de supratensiune CC ale modulului au apărut de mai multe ori, provocând declanșarea comutatorului de înaltă tensiune al utilizatorului.Tensiunea magistralei utilizatorului este prea mare, magistrala reală a sursei de alimentare de 6KV este peste 6,3KV, iar magistrala reală a sursei de alimentare de 10KV este peste 10,3KV.Când tensiunea magistralei este aplicată la invertor, tensiunea de intrare a modulului este prea mare, iar modulul raportează supratensiune magistrală DC.În timpul procesului de pornire a invertorului, magistrala DC a invertorului este supratensiune atunci când servomotor Yaskawa funcționează la aproximativ 4HZ.
Cauza defecțiunii: În timpul procesului de oprire a invertorului, timpul de decelerare este prea rapid, ceea ce face ca motorul să fie în starea generatorului.Motorul reintroduce energie către magistrala DC a modulului pentru a genera o tensiune de pompare, ceea ce face ca tensiunea magistralei DC să fie prea mare.Deoarece cablarea standard din fabrică a transformatoarelor de la fața locului este de 10KV și 6KV, dacă tensiunea magistralei depășește 10,3KV sau 6,3KV, tensiunea de ieșire a transformatorului va fi prea mare, ceea ce va crește tensiunea magistralei a modulului și va cauza supratensiune.Servodriverul Yaskawa repară conexiunea inversă a fibrelor optice ale diferitelor module de fază în aceeași poziție (de exemplu, conexiunea inversă a fibrelor optice A4 și B4), determinând supratensiune de ieșire a tensiunii de fază.
Soluţie:
Extindeți în mod corespunzător timpul de sus/jos și timpul de decelerare.
Măriți punctul de protecție la supratensiune din modul, acum totul este de 1150V.
Dacă tensiunea utilizatorului atinge 10,3KV (6KV) sau mai mult, schimbați capătul scurtcircuitat al transformatorului la 10,5KV (6,3KV).Întreținerea servomotor Yaskawa verificați dacă fibra optică este conectată incorect și corectați fibra optică conectată incorect.
2. Robot servosistem digital AC MHMA 2KW.De îndată ce alimentarea este pornită în timpul testului, motorul vibrează și face mult zgomot, apoi șoferul afișează alarma nr. 16. Cum se rezolvă problema?
Acest fenomen se datorează, în general, că setarea de amplificare a șoferului este prea mare, rezultând o oscilație auto-excitată.Vă rugăm să ajustați parametrii N.10, N.11 și N.12 pentru a reduce în mod corespunzător câștigul sistemului.
3. Alarma nr. 22 apare atunci când servodriverul AC al robotului este pornit.De ce?
Alarma nr. 22 este o alarmă de eroare a codificatorului.Cauzele sunt in general:
A. Există o problemă cu cablajul codificatorului: deconectare, scurtcircuit, conectare greșită etc. Vă rugăm să verificați cu atenție;
B. Există o problemă cu placa de circuit al codificatorului de pe motor: nealiniere, deteriorare etc. Vă rugăm să o trimiteți pentru reparație.
4. Când servomotorul robotului funcționează la o viteză foarte mică, uneori accelerează și alteori încetinește, precum târârile.Ce ar trebuii să fac?
Fenomenul de crawling la viteză mică al servomotorului este cauzat, în general, de faptul că câștigul sistemului este prea scăzut.Vă rugăm să ajustați parametrii N.10, N.11 și N.12 pentru a regla corespunzător câștigul sistemului sau rulați funcția de ajustare automată a câștigului a șoferului.
5. În modul de control al poziției servosistemului robot AC servo, sistemul de control emite semnale de impuls și direcție, dar indiferent dacă este o comandă de rotație înainte sau o comandă de rotație inversă, motorul se rotește doar într-o singură direcție.De ce?
Sistemul servo AC al robotului poate primi trei semnale de control în modul de control al poziției: impuls/direcție, impuls înainte/înapoi și impuls ortogonal A/B.Setarea din fabrică a driverului este pulsul de cuadratura A/B (No42 este 0), vă rugăm să schimbați No42 la 3 (semnal de impuls/direcție).
6. Când utilizați sistemul servo AC al robotului, poate fi folosit servo-ON ca semnal pentru a controla motorul offline, astfel încât arborele motorului să poată fi rotit direct?
Deși motorul poate fi offline (în stare liberă) când semnalul SRV-ON este deconectat, nu îl utilizați pentru a porni sau opri motorul.Utilizarea frecventă a acestuia pentru a porni și opri motorul poate deteriora unitatea.Dacă trebuie să implementați funcția offline, puteți comuta modul de control pentru a o realiza: presupunând că sistemul servo necesită controlul poziției, puteți seta parametrul de selecție a modului de control nr.02 la 4, adică modul este controlul poziției și al doilea mod este controlul cuplului.Apoi utilizați C-MODE pentru a comuta modul de control: atunci când efectuați controlul poziției, porniți semnalul C-MODE pentru a face ca unitatea să funcționeze într-un singur mod (adică controlul poziției);atunci când trebuie să fie offline, porniți semnalul C-MODE pentru a face ca șoferul să funcționeze în al doilea mod (adică, controlul cuplului).Deoarece intrarea de comandă a cuplului TRQR nu este conectată, cuplul de ieșire a motorului este zero, realizând astfel funcționarea offline.
7. Robotul servo AC folosit în mașina de frezat CNC pe care am dezvoltat-o funcționează în modul de control analogic, iar semnalul de poziție este transmis înapoi la computer pentru procesare de către impulsul de ieșire a driverului.În timpul depanării după instalare, când este emisă o comandă de mișcare, motorul va zbura.Care este motivul?
Acest fenomen este cauzat de secvența greșită a fazelor a semnalului în cuadratura A/B transmis înapoi de la ieșirea impulsului driverului către computer, formând feedback pozitiv.Poate fi tratat prin următoarele metode:
A. Modificați programul sau algoritmul de eșantionare;
B. Schimbați A+ și A- (sau B+ și B-) ale semnalului de ieșire a impulsului driverului pentru a schimba secvența fazelor;
C. Modificați parametrul driverului nr.45 și modificați secvența de faze a semnalului său de ieșire a impulsului.
8. Motorul merge mai repede într-un sens decât în celălalt;
(1) Cauza defecțiunii: Faza motorului fără perii este greșită.
Soluție: Detectați sau aflați faza corectă.
(2) Cauza eșecului: Când nu este utilizat pentru testare, comutatorul de testare/abatere este în poziția de testare.
Metoda de întreținere a driverului robotului: Rotiți comutatorul de testare/abatere în poziția de abatere.
(3) Cauza defecțiunii: Poziția potențiometrului de deviație este incorectă.
Metoda de reparare a unității Yaskawa: Resetare.
9. Blocaje de motoare;Soluție de întreținere a servomotor Yaskawa
(1) Cauza defecțiunii: Polaritatea feedback-ului de viteză este greșită.
Soluție: Puteți încerca următoarele metode.
A.Dacă este posibil, mutați comutatorul de polaritate de feedback de poziție în altă poziție.(Pe unele unități, acest lucru este posibil
b.Dacă utilizați un turometru, schimbați TACH+ și TACH- pe șofer.
c.Dacă utilizați un encoder, schimbați ENC A și ENC B pe driver.
d.Dacă vă aflați în modul de viteză HALL, schimbați HALL-1 și HALL-3 pe șofer, apoi schimbați Motor-A și Motor-B.
(2) Cauza defecțiunii: Când are loc reacția de viteză a codificatorului, sursa de alimentare a codificatorului pierde putere.
Soluție: Verificați conexiunea la sursa de alimentare a codificatorului de 5V.Asigurați-vă că sursa de alimentare poate furniza suficient curent.Dacă utilizați o sursă de alimentare externă, asigurați-vă că această tensiune este la masa semnalului șoferului.
10. Când osciloscopul a verificat ieșirea de monitorizare curentă a șoferului, s-a constatat că totul era zgomot și nu putea fi citit;
Cauza defecțiunii: Terminalul de ieșire de monitorizare a curentului nu este izolat de sursa de alimentare CA (transformator).
Metoda de tratament: Puteți utiliza un voltmetru DC pentru a detecta și observa.
11. LED-ul este verde, dar motorul nu se mișcă;
(1) Cauza defecțiunii: Este interzisă funcționarea motorului în una sau mai multe direcții.
Soluție: Verificați porturile +INHIBIT și –INHIBIT.
(2) Cauza defecțiunii: Semnalul de comandă nu este conectat la masa semnalului șoferului.
Soluție: Conectați masa semnalului de comandă la masa semnalului șoferului.
Soluție de întreținere a servo driverului robotului Yaskawa
12. După pornire, ledul șoferului nu se aprinde;
Cauza defecțiunii: Tensiunea de alimentare este prea mică, mai mică decât valoarea minimă a tensiunii.
Soluție: Verificați și creșteți tensiunea de alimentare.
13. Când motorul se rotește, becul LED clipește;
(1) Cauza defecțiunii: eroare de fază HALL.
Soluție: Verificați dacă comutatorul de setare a fazei motorului (60°/120°) este corect.Majoritatea motoarelor fără perii au o diferență de fază de 120°.
(2) Cauza defecțiunii: defecțiunea senzorului HALL
Soluție: Detectați tensiunile Hall A, Hall B și Hall C atunci când motorul se rotește.Valoarea tensiunii trebuie să fie între 5VDC și 0.
14. Lumina LED rămâne întotdeauna roșie;
Cauza defecțiunii driverului robotului Yaskawa: Există o defecțiune.
Soluție: Cauză: supratensiune, subtensiune, scurtcircuit, supraîncălzire, driver dezactivat, HALL invalid.
Cele de mai sus sunt un rezumat al unor defecțiuni comune ale servomotoarelor Yaskawa robot.Sper că va fi de mare ajutor tuturor.Dacă aveți întrebări despre pandantivul didactic Yaskawa robot, piesele de schimb pentru robot Yaskawa etc., puteți consulta: furnizor de servicii robot Yaskawa
Ora postării: 29-mai-2024
